Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Nội dung tài liệu: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

1. THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ (Thông tin đưa lên trang Web) Tên luận án: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 62520103 Nghiên cứu sinh: Đỗ Anh Tuấn Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS. Phan Bùi Khôi 2. GS. TS. Trần Văn Địch Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN 1. Thiết lập và giải bài toán động học thuận và ngược cho một số mô hình robot công nghiệp phổ biến có cấu trúc từ đơn giản đến phức tạp. 2. Xây dựng được mô hình sai số biểu diễn mối quan hệ giữa sai số hình học, động học của các khâu, khớp trung gian với sai lệch vị trí và hướng của khâu cuối cho một số robot công nghiệp có cấu trúc nối tiếp chuỗi hở, cấu trúc mạch vòng và cấu trúc song song. 3. Đã xây dựng được giải thuật tính toán, khảo sát ảnh hưởng của sai số hình học, động học của các khâu, khớp trung gian đến sai lệch vị trí và hướng của khâu cuối robot. Bài toán được áp dụng khảo sát cho các mô hình robot công nghiệp có cấu trúc khác nhau. 4. Đã thiết lập được quan hệ về mặt toán học và vận dụng được phương pháp hiện đại là thuật toán di truyền để giải bài toán nhiều nghiệm, xác định sai số trong các khâu, khớp trung gian của robot theo sai lệch vị trí và hướng của khâu cuối. Là tiền đề cho việc bù sai số để nâng cao độ chính xác robot. 5. Xây dựng được bộ chương trình để giải bài toán động học và khảo sát sai số, áp dụng cho các loại mô hình robot công nghiệp phổ biến có cấu trúc khác nhau. Hà Nội, ngày 10 tháng 03 năm 2014 TM tập thể HD Nghiên cứu sinh (Ký tên) (Ký tên)